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取水管涵分段连接处使用哈弗接头连接，检测前水上测量定位，潜水员顺着取水头下潜，沿管涵向岸侧摸排前进，对哈夫接头逐个观测其状态，对水上记录人员描述汇报。观测汇报完毕后录像记录。 为保障检测安全进入管道内部检测前必须对管道端部封堵，因管道直径较大，本次封堵选用定制组合钢模板进行封堵。钢板自重较大，水下安装时机械辅助受限，所以封堵钢板分成6块放入水下，由潜水员进入水下组合拼装。 封堵完成后静置 ，确认安全后进行下一步作业。
潜水员进入池底检查管道安装位置→潜水辅工将安装设备吊入池底→潜水员水下运输到指定位置→水下安装及焊接施工作业。 机器人操作机械臂，以管道圆心为原点，以螺旋渐开线式运动轨迹对管道内海生物进行清理，在清理一些粘附性较强的附着物时，增大高压水枪压力，直至将海生物剥离，但为保护管道内壁，高压水枪压力不允许超过20MPa，以防损坏管道本体结构，对于一些坚硬但又必须清理的贝壳类管道堵塞物，征得业主同意后，机器人可以搭载气动冲击镐，对堵塞物进行松动清理。 机器人清理一段管道就深入一点管道，并将清理完毕的管道内壁环视视频发给业主，由业主判断清理效果及管道内情况。机器人持续深入管道，对管道进行高压水清理，并将清理脱落的海生物，用吸污管传输到泵站水池，再通过抽吸或者抓斗打捞等方式，转移到其他位置进行处理。
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